安(an)川(chuan)(chuan)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)，又(you)稱安(an)川(chuan)(chuan)安(an)川(chuan)(chuan)伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機(ji)。它(ta)是一個自動(dong)控(kong)制(zhi)系(xi)統，能夠輸(shu)出受控(kong)變(bian)量，如對象的(de)位置、方向和(he)狀態，以跟蹤輸(shu)入(ru)目標值(zhi)(或給定值(zhi))的(de)任何變(bian)化。它(ta)分(fen)成交流(liu)伺(si)服(fu)馬達(da)和(he)直流(liu)電(dian)(dian)伺(si)服(fu)馬達(da)，在中國的(de)半導體材(cai)料、液晶(jing)顯示(shi)屏生(sheng)產(chan)制(zhi)造設備、電(dian)(dian)子器件(jian)構件(jian)封裝(zhuang)設備、數控(kong)車床及通常機(ji)械設備中運用比較(jiao)多。下面小編帶大家一起來了解下安(an)川(chuan)(chuan)伺(si)服(fu)調試的(de)注意(yi)事項(xiang)。

1、 安川伺(si)服(fu)在低剛性(xing)（1～4）負載應用時，慣(guan)量比顯得非(fei)常重要，以同步帶結構(gou)而(er)論，剛性(xing)大約在1～2（甚至1以下(xia)），此時慣(guan)量比沒(mei)有辦法進行自動調諧(xie)(xie)，必(bi)須使(shi)伺(si)服(fu)放大器置于不(bu)自動調諧(xie)(xie)狀態； 

2、 慣量比的范(fan)圍在450～1600之間（具體(ti)視負載(zai)而定(ding)） 

3、 此時(shi)的剛性在1～3之間，甚至可以(yi)設置到4；但(dan)是有時(shi)也有可能在1以(yi)下(xia)。 

4、 剛(gang)(gang)性：電(dian)(dian)機轉子(zi)抵抗負(fu)載(zai)慣性的(de)能力，也就是(shi)電(dian)(dian)機轉子(zi)的(de)自(zi)鎖能力，剛(gang)(gang)性越(yue)低(di)，電(dian)(dian)機轉子(zi)越(yue)軟(ruan)弱無力，越(yue)容(rong)易(yi)引起低(di)頻振(zhen)動，發生負(fu)載(zai)在(zai)到達制定位(wei)置(zhi)后左右晃動；剛(gang)(gang)性和(he)慣量比配合使用；如果剛(gang)(gang)性遠遠高(gao)于慣量比匹配的(de)范圍，那么電(dian)(dian)機將發生高(gao)頻自(zi)激(ji)振(zhen)蕩，表現(xian)為(wei)電(dian)(dian)機發出(chu)高(gao)頻刺耳(er)的(de)聲響；這(zhe)一(yi)切不良(liang)表現(xian)都是(shi)在(zai)伺服信號（SV-ON）ON并且連接負(fu)載(zai)的(de)情(qing)況下。 

5、 發生定位到位后越程，而后自(zi)動(dong)退(tui)回的(de)現(xian)象的(de)原因：位置(zhi)環(huan)增益設置(zhi)的(de)過大，主要在低剛性的(de)負(fu)載時有此可能(neng)，。 

6、 低剛性負載增益(yi)的(de)調節： 

    A、 將慣量比設置為(wei)600； 

    B、 將Pn110設置為0012；不進(jin)行(xing)自動調(diao)諧(xie) 

    C、 將(jiang)Pn100和Pn102設(she)置(zhi)為較小； 

    D、 將Pn101和Pn401設(she)置(zhi)為剛性為1時的參(can)數 

    E、 然后進行JOG運行，速度從100～500； 

    F、 進入軟件的SETUP中查看(kan)實際的慣量比； 

    G、 將看到的慣量比設置到Pn103中； 

    H、 并(bing)且自動設定剛性，通常(chang)此(ci)時會被設定為1； 

    I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩(dang)(dang)的聲音，此時進行JOG運行，并且(qie)觀察是否(fou)電機產生振蕩(dang)(dang)；如果有振蕩(dang)(dang)，必(bi)須減少Pn100數值，然后重復E、F重新(xin)設(she)定轉動(dong)慣量比；重新(xin)設(she)定剛性；注意(yi)此時剛性應該是1甚至1以下； 

    J、 在(zai)剛性設定到1時沒有振蕩的情況下(xia)，逐(zhu)步加(jia)快JOG速度，并(bing)且適當減少Pn305、Pn306（加(jia)減速時間）的設定值； 

    K、 在多次800rpm以上的JOG運(yun)行中沒有(you)振蕩情況下進入定(ding)位控制調試； 

    L、 首先將定(ding)位的速度(du)減(jian)少至200rpm以(yi)內進(jin)行(xing)調試 

    M、 并且在調試過程(cheng)中不斷(duan)減少Pn101參數的設定值； 

    N、 如(ru)果調(diao)試(shi)中發生到達位置后負載(zai)出(chu)現低頻(pin)振蕩現象，此時適當減(jian)少(shao)Pn102參數的設定(ding)值(zhi)，調(diao)整(zheng)至較佳定(ding)位狀態； 

    O、 再將速度(du)以100～180rpm的(de)(de)(de)速度(du)提高，同時觀察伺服電機是否有振(zhen)動(dong)現象，如(ru)果(guo)發生負載(zai)低頻振(zhen)蕩，則適(shi)當(dang)減少Pn102的(de)(de)(de)設定(ding)值，如(ru)果(guo)電機發生高頻振(zhen)蕩（聲音較尖銳）此(ci)時適(shi)當(dang)減少Pn100的(de)(de)(de)設定(ding)值，也(ye)可(ke)以增加Pn101的(de)(de)(de)數值； 

    P、 說明：Pn100 速(su)(su)度環(huan)增(zeng)益(yi) Pn101 速(su)(su)度環(huan)積分(fen)時(shi)間常(chang)數 Pn102 位置環(huan)增(zeng)益(yi) Pn103 旋轉慣量比(bi) Pn401 轉距(ju)時(shi)間常(chang)數 

7、 再定位(wei)控制中，為(wei)了(le)使低剛性結(jie)構的(de)負載(zai)能夠減(jian)少機械損傷，因此(ci)可以(yi)在定位(wei)控制的(de)兩頭加(jia)入一(yi)定的(de)加(jia)減(jian)速時間，尤其是加(jia)速時間；通常視較高速度的(de)高低，可以(yi)從0.5秒(miao)設定到(dao)2.5秒(miao)（指：0到(dao)較高速的(de)時間）。 

8、 電(dian)機(ji)每圈進給量(liang)的計算(suan)： 

    A、 電機直接連接滾珠(zhu)絲(si)桿： 絲(si)桿的(de)節距 

    B、 電機(ji)通過減速(su)裝置(zhi)（齒輪(lun)或減速(su)機(ji)）和滾珠絲桿相連(lian)： 絲桿的節距×減速(su)比（電機(ji)側(ce)齒輪(lun)齒數除以絲桿處齒輪(lun)齒數） 

    C、 電機(ji)(ji)＋減速(su)(su)機(ji)(ji)通過齒(chi)輪和(he)齒(chi)條連接： 齒(chi)條節距×齒(chi)輪齒(chi)數×減速(su)(su)比(bi) 

    D、 電機(ji)＋減速機(ji)通過滾(gun)輪(lun)和滾(gun)輪(lun)連(lian)接： 滾(gun)輪(lun)（滾(gun)子）直徑×π×減速比(bi) 

    E、 電(dian)機＋減速機通過齒輪(lun)和鏈條(tiao)連接： 鏈條(tiao)節距×齒輪(lun)齒數×減速比 

    F、 電機(ji)＋減速(su)機(ji)通過(guo)同步(bu)輪和同步(bu)帶(dai)(dai)(dai)連(lian)接(jie)： 同步(bu)帶(dai)(dai)(dai)齒(chi)距×同步(bu)帶(dai)(dai)(dai)帶(dai)(dai)(dai)輪的(de)齒(chi)數(shu)×（電機(ji)側同步(bu)輪的(de)齒(chi)數(shu)/同步(bu)帶(dai)(dai)(dai)側帶(dai)(dai)(dai)輪的(de)齒(chi)數(shu)）×減速(su)比； 共有3個(ge)同步(bu)輪，電機(ji)先由電機(ji)減速(su)機(ji)出軸側的(de)同步(bu)輪傳(chuan)動(dong)至(zhi)另外(wai)一(yi)個(ge)同步(bu)輪，再由同步(bu)輪傳(chuan)動(dong)到同步(bu)帶(dai)(dai)(dai)直接(jie)連(lian)接(jie)的(de)同步(bu)輪。 

9、 負荷慣量： 

    A、 電機軸側的慣量(liang)需要在(zai)電機本(ben)身慣量(liang)的5～10倍內使用，如果電機軸側的慣量(liang)超(chao)過(guo)電機本(ben)身慣量(liang)很(hen)大(da)，那(nei)么電機需要輸出(chu)很(hen)大(da)的轉距，加減(jian)速(su)過(guo)程時間變長，響應變慢； 

    B、 電機如(ru)果通(tong)過減速(su)機和負載(zai)相連，如(ru)果減速(su)比為(wei)1/n ，那么減速(su)機出(chu)軸(zhou)的慣量為(wei)原電機軸(zhou)側慣量的（1/n）2 

    C、 慣量(liang)比：m＝Jl /Jm 負(fu)載換算到電機軸側的慣量(liang)比電機慣量(liang)； 

    D、 Jl <（5～10）Jm 

    E、 當(dang)負載慣量大于10倍(bei)的電(dian)機慣量時(shi)，速度(du)環(huan)和(he)位置環(huan)增(zeng)益由以下(xia)公(gong)式可以推算 Kv＝40/（m＋1） 7<=Kp<=（Kv/3） 

10、 一般調整(zheng)（非(fei)低(di)剛性(xing)負載） 

    A、 一般采用自動調(diao)(diao)諧方(fang)式（可以選擇常(chang)時(shi)調(diao)(diao)諧或上(shang)電調(diao)(diao)諧） 

    B、 如(ru)果(guo)采用手動調(diao)諧，可以(yi)在設置(zhi)為不自動調(diao)諧后按照以(yi)下的步驟&nbsp;

    C、 將剛(gang)性(xing)設定為1，然后(hou)調整(zheng)速度(du)環增益(yi)，由小慢(man)慢(man)變大(da)，直到電(dian)機(ji)開(kai)始發(fa)生振(zhen)蕩，此時(shi)記錄開(kai)始振(zhen)蕩的(de)增益(yi)值，然后(hou)取50～80％作為使(shi)用值（具體視負載機(ji)械(xie)機(ji)構(gou)的(de)剛(gang)性(xing)而(er)論） 

    D、 位置環(huan)增(zeng)益一般保持初(chu)始設定值不變，也可以向速度(du)環(huan)增(zeng)益一樣增(zeng)加，但是在慣量較大的負載時(shi)(shi)，一旦(dan)在停止時(shi)(shi)發生負載振動（負脈沖不能消除，偏差計數器(qi)不能清零）時(shi)(shi)，必須減少位置環(huan)增(zeng)益； 

    E、 在減速(su)、低速(su)電(dian)機運行不勻時(shi)(shi)(shi)，將(jiang)速(su)度環積分時(shi)(shi)(shi)間慢慢變小，知道電(dian)機開(kai)始(shi)(shi)振動(dong)(dong)，此時(shi)(shi)(shi)記錄開(kai)始(shi)(shi)振動(dong)(dong)的數(shu)(shu)值(zhi)，并且(qie)將(jiang)該數(shu)(shu)據(ju)加上500～1000，作為正(zheng)式(shi)使(shi)用的數(shu)(shu)據(ju)。 

    F、 伺服ON時(shi)電機(ji)出現目視可見的低頻(pin)（4～6/S）左右方向振動時(shi)（此(ci)時(shi)慣量此(ci)設定值很大），將位置(zhi)環(huan)增(zeng)益(yi)調整(zheng)(zheng)至10左右，并且按照C中所述進(jin)行重新調整(zheng)(zheng)； 

11、 調整參數的含義(yi)和使用： 

    A、 位(wei)置環增益(yi)： 決定偏差(cha)計(ji)數(shu)器(qi)(qi)中(zhong)的滯留(liu)脈(mo)(mo)(mo)沖數(shu)量(liang)。數(shu)值越(yue)(yue)(yue)大(da)，滯留(liu)脈(mo)(mo)(mo)沖數(shu)量(liang)越(yue)(yue)(yue)小，停止時的調(diao)整時間越(yue)(yue)(yue)短，響應越(yue)(yue)(yue)快(kuai)，可以進行快(kuai)速定位(wei)，但是當設定過(guo)大(da)時，偏差(cha)計(ji)數(shu)器(qi)(qi)中(zhong)產(chan)生(sheng)滯留(liu)脈(mo)(mo)(mo)沖，停止時會有振動的感覺； 慣量(liang)比較大(da)時，只能(neng)在速度環增益(yi)調(diao)整好(hao)以后才能(neng)調(diao)整該增益(yi)，否則會產(chan)生(sheng)振動； 

    B、 位(wei)置(zhi)環增益和(he)滯(zhi)留脈(mo)沖的(de)關系：e＝f / Kp 其中e是(shi)(shi)滯(zhi)留脈(mo)沖數(shu)量；f是(shi)(shi)指令脈(mo)沖頻率；Kp是(shi)(shi)位(wei)置(zhi)環增益； 由此可以看出Kp越小，滯(zhi)留脈(mo)沖數(shu)量越多，高速運(yun)行時誤(wu)差增大；Kp過高時，e很小，在定(ding)位(wei)中容易使偏差計數(shu)器(qi)產生負(fu)脈(mo)沖數(shu)，有振動； 

  &nbsp; C、 速(su)度環增(zeng)益(yi)(yi)： 當(dang)慣(guan)量(liang)比變大(da)時(shi)，控制系統的(de)速(su)度響應(ying)會(hui)下降，變得(de)不穩定(ding)。一般會(hui)將速(su)度環增(zeng)益(yi)(yi)加大(da)，但(dan)是當(dang)速(su)度環增(zeng)益(yi)(yi)過大(da)時(shi)，在運行或(huo)停止時(shi)產生振動(dong)(dong)（電(dian)機(ji)發出異響），此時(shi)，必(bi)須將速(su)度環增(zeng)益(yi)(yi)設定(ding)在振動(dong)(dong)值的(de)50～80％。 

    D、 速(su)度(du)積(ji)分(fen)(fen)時(shi)間(jian)常數： 提(ti)高速(su)度(du)響應使用；提(ti)高速(su)度(du)積(ji)分(fen)(fen)時(shi)間(jian)常數可以(yi)減少加減速(su)時(shi)的超調；減少速(su)度(du)積(ji)分(fen)(fen)時(shi)間(jian)常數可以(yi)改善旋轉不穩定。

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