如何(he)來測量松下伺服電機好壞的2個方法

大家(jia)在訂購松(song)下(xia)伺(si)服電機(ji)的時候對(dui)其電動機(ji)的質(zhi)量(liang)優劣都不是(shi)很(hen)明白分辨，因(yin)此不明白分辨松(song)下(xia)伺(si)服電機(ji)優劣對(dui)于(yu)消費(fei)者來(lai)說是(shi)很(hen)擔心的事兒，因(yin)為不知道(dao)買如(ru)何(he)(he)的好?如(ru)何(he)(he)的才適合(he)自己使用，要(yao)想訂購到(dao)好的松(song)下(xia)伺(si)服電機(ji)，首(shou)先(xian)我(wo)們要(yao)明白如(ru)何(he)(he)去測定它，今天小編就來(lai)教大家(jia)如(ru)何(he)(he)來(lai)測量(liang)松(song)下(xia)伺(si)服電機(ji)好壞的2個方(fang)法：

1.由于(yu)沒有(you)使用(yong)(yong)松下的(de)(de)伺服(fu)驅動器，沒有(you)特別好的(de)(de)方法，可(ke)以用(yong)(yong)萬用(yong)(yong)表測量兩(liang)個相(xiang)間的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)阻，應(ying)該大致相(xiang)等。 如果(guo)手邊有(you)能調整電(dian)(dian)(dian)壓(ya)的(de)(de)直流電(dian)(dian)(dian)源(yuan)，電(dian)(dian)(dian)壓(ya)就變(bian)成10幾伏(fu)特，如果(guo)正極(ji)連接到(dao)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)一相(xiang)，負極(ji)連接到(dao)剩余(yu)的(de)(de)兩(liang)相(xiang)，伺服(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)應(ying)該旋轉到(dao)固(gu)定的(de)(de)角(jiao)度(du)。類似地(di)，當正極(ji)被(bei)切換時，電(dian)(dian)(dian)機(ji)應(ying)該轉動到(dao)另一個固(gu)定角(jiao)度(du)。電(dian)(dian)(dian)流具體化多(duo)少伏(fu)適合(he)從低往高逐步(bu)嘗試(shi)。

2、給(gei)伺(si)(si)服電(dian)機(ji)供通電(dian)(供電(dian)系(xi)統電(dian)流要(yao)合乎伺(si)(si)服電(dian)機(ji)要(yao)求)，用(yong)手旋轉電(dian)動(dong)機(ji)，同時用(yong)示(shi)波器看A、B、Z的(de)波形(xing)圖，有單(dan)脈沖一(yi)般就一(yi)切正常(chang)。

從6個方面完成伺服電機的基本調試

1、初始化參(can)數，在(zai)接線之前，先初始化參(can)數。

在控(kong)(kong)制卡中，選擇控(kong)(kong)制方(fang)式將PID參(can)數清零的(de)控(kong)(kong)制卡接(jie)通電源(yuan)后，默認(ren)的(de)使能信號為(wei)off，保存該狀態，控(kong)(kong)制卡再次接(jie)通電源(yuan)時為(wei)該狀態。

伺服(fu)電(dian)機上(shang):設(she)(she)置(zhi)控制(zhi)模式；設(she)(she)置(zhi)使(shi)能由外(wai)部控制(zhi)；編碼器信(xin)號輸出(chu)的(de)齒(chi)輪(lun)比(bi)；設(she)(she)置(zhi)控制(zhi)信(xin)號和電(dian)機速度(du)之間的(de)比(bi)例(li)關系(xi)。一般而言，建議伺服(fu)操作中的(de)較大設(she)(she)計速度(du)應(ying)對應(ying)于(yu)9V的(de)控制(zhi)電(dian)壓(ya)。例(li)如，松(song)下將設(she)(she)定與1 v電(dian)壓(ya)對應(ying)的(de)轉(zhuan)速，出(chu)廠(chang)值為500，準(zhun)備使(shi)電(dian)機在1000轉(zhuan)以下動(dong)作時，將此參(can)數設(she)(she)定為111。

2、伺服電機接線

切(qie)斷(duan)控制(zhi)卡的(de)(de)(de)(de)電源，連接控制(zhi)卡和伺服(fu)之間的(de)(de)(de)(de)信(xin)(xin)號線(xian)(xian)。。。 控制(zhi)卡的(de)(de)(de)(de)模擬輸出線(xian)(xian)、使能(neng)信(xin)(xin)號線(xian)(xian)、伺服(fu)輸出的(de)(de)(de)(de)編碼器信(xin)(xin)號線(xian)(xian)需要連接。 確認接線(xian)(xian)無(wu)誤后，接通電機和控制(zhi)卡(以及(ji)PC )的(de)(de)(de)(de)電源。此時，電動機不(bu)動，應該(gai)可以用外(wai)力(li)簡單地(di)旋轉，否(fou)則，檢(jian)查(cha)使能(neng)信(xin)(xin)號的(de)(de)(de)(de)設(she)置(zhi)和配線(xian)(xian)。 用外(wai)力(li)使電機旋轉，檢(jian)查(cha)控制(zhi)卡是否(fou)能(neng)正確檢(jian)測電機位置(zhi)的(de)(de)(de)(de)變化。的(de)(de)(de)(de)情況。 否(fou)則，將檢(jian)查(cha)編碼器信(xin)(xin)號的(de)(de)(de)(de)接線(xian)(xian)和設(she)置(zhi)

3、試方(fang)向

在閉環控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)情況下，如(ru)(ru)(ru)果(guo)反饋信號的(de)(de)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)不(bu)正確(que)的(de)(de)話，結果(guo)就會變成毀滅(mie)性的(de)(de)東西。 用(yong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)打(da)開(kai)伺服的(de)(de)使(shi)能(neng)信號。。 這是(shi)伺服應該(gai)以(yi)低(di)速度(du)旋(xuan)轉(zhuan)，這就是(shi)傳說(shuo)中的(de)(de)“零漂(piao)移”。通(tong)用(yong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)將具有抑制(zhi)(zhi)零點漂(piao)移的(de)(de)指(zhi)令或(huo)參(can)數(shu)(shu)。使(shi)用(yong)此命令或(huo)參(can)數(shu)(shu)查看電(dian)(dian)機(ji)的(de)(de)速度(du)和方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)是(shi)否可以(yi)由此命令(參(can)數(shu)(shu))控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。如(ru)(ru)(ru)果(guo)無法(fa)(fa)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)，檢查模擬量(liang)接線和控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)模式的(de)(de)參(can)數(shu)(shu)設置。確(que)認給定正數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)向(xiang)(xiang)前旋(xuan)轉(zhuan)，編碼器(qi)計數(shu)(shu)增加；如(ru)(ru)(ru)果(guo)給定負數(shu)(shu)，電(dian)(dian)機(ji)反向(xiang)(xiang)旋(xuan)轉(zhuan)，編碼器(qi)計數(shu)(shu)減少。如(ru)(ru)(ru)果(guo)電(dian)(dian)機(ji)已加載且(qie)行程有限(xian)，請勿使(shi)用(yong)此方(fang)(fang)法(fa)(fa)。檢測不(bu)要給過大的(de)(de)電(dian)(dian)流，提議在1V下列。如(ru)(ru)(ru)果(guo)方(fang)(fang)位(wei)不(bu)相同，可以(yi)改動控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)或(huo)電(dian)(dian)動機(ji)上的(de)(de)主要參(can)數(shu)(shu)，使(shi)其相同。

4、抑制零漂

在閉環控制(zhi)過程中，零(ling)漂(piao)的存(cun)在會對操縱實際效果有一(yi)定的影(ying)響，較好將其(qi)抑止(zhi)(zhi)住。使(shi)用控制(zhi)卡(ka)或伺服電(dian)(dian)機(ji)上抑止(zhi)(zhi)零(ling)飄的主(zhu)要(yao)(yao)參(can)數(shu)，細心更(geng)改(gai)，使(shi)電(dian)(dian)動機(ji)的轉(zhuan)數(shu)趨(qu)近于零(ling)。由于零(ling)漂(piao)本身(shen)也(ye)有一(yi)定的隨機(ji)性，因(yin)此，無須要(yao)(yao)求電(dian)(dian)機(ji)轉(zhuan)速(su)一(yi)定為零(ling)。

5、建立閉環控制

再度通過控制卡(ka)將(jiang)伺服電機使(shi)(shi)能(neng)數(shu)據信號放(fang)寬，在(zai)控制卡(ka)上(shang)鍵(jian)入一(yi)個較(jiao)小(xiao)的(de)占比增(zeng)益，置于多少算較(jiao)小(xiao)，這必須憑直覺(jue)了(le)，如(ru)果(guo)實在(zai)不(bu)安心，就鍵(jian)入控制卡(ka)能(neng)容許(xu)的(de)較(jiao)小(xiao)值。將(jiang)控制卡(ka)和(he)伺服的(de)使(shi)(shi)能(neng)信號置為on。 這時(shi)，電動(dong)(dong)機應(ying)該已經能(neng)按照(zhao)運動(dong)(dong)指(zhi)令基(ji)本動(dong)(dong)作了(le)。

6、調整(zheng)閉(bi)環(huan)參數

必須對(dui)控制(zhi)參數進(jin)行(xing)微調，以確(que)保電(dian)機按照控制(zhi)卡的(de)指示移動，這(zhe)部分(fen)工(gong)作(zuo)更有經驗，這(zhe)里只能省略。